Le théâtre a été construit sous le patronage d'Agrippa, gendre d'Auguste, entre les années 16 et 15 av. J.-C., lorsque la colonie a été promue comme capitale provinciale de la Lusitanie. Tout comme le bâtiment voisin de l'amphithéâtre, le théâtre a été partiellement construit sur le flanc d'une colline, ce qui a considérablement réduit les coûts de sa construction. Le reste a été érigé en béton recouvert de pierres de taille.
Bien que les Romains n'étaient pas très friands de théâtre, une ville de prestige ne pouvait pas ne pas avoir de bâtiment pour les spectacles. Celui d'Augusta Emerita était particulièrement généreux en termes de capacité : environ six mille spectateurs. Ils étaient répartis du bas vers le haut selon leur rang social en trois secteurs de gradins, caveas summa, media e ima, séparés par des couloirs et des barrières. Tous les gradins étaient facilement accessibles depuis des échelles distribuées de manière radiale dans les caveas. Des couloirs menaient aux portes d'accès ou aux vomitoires.