Als voltants de la població, i sobre un terreny pla cobert de devesa, es troba el castell de Piedrabuena, erigit al segle XIV i seu de l'Encomienda alcantarina del mateix nom. A partir del segle XVI es van promoure diversos processos de construcció i reformes, en els quals van intervenir mestres majors de l'Orde d'Alcàntara tan destacats com Pedro de Ybarra, Gaspar López i Juan Bravo, juntament amb Sebastián de Aguirre i Alonso Durán. Es tracta d'una construcció on es combina el militar amb el palau. El claustre central, el mirador de triple arcada, i els cubos i torres, confereixen a l'obra un aspecte formal de rica composició. A més d'aquesta construcció, podem trobar restes d'altres edificis militars als voltants de la vila com les fortificacions de Mayorga i San Pedro.