En el siglo XII ó XIII ya existía un puente que daba acceso a la puerta principal de la muralla arandina. Desde luego a principios del siglo XIV ya existía este puente, siendo las tropas de Fernando IV las que intentaron derribarlo. Se suceden las reparaciones al ritmo que se imponen las demoledoras crecidas del Duero, como la de 1658, que incluso alcanza la Plaza Mayor. La mayor parte del puente actual (los tres arcos actuales de medio punto, ya que en su origen tenía cuatro ojos) es una reconstrucción del siglo XIX reinando Alfonso XIII, en la que también se ensanchó.

En 2016 se construyó un nuevo estribo en la margen izquierda del puente, para alcanzar las traseras del polideportivo Michelin a través del “anillo verde”. El bello contrapunto lo aporta su famosa barandilla, símbolo también de la villa arandina, hecha de hierro fundido con un diseño en forma de módulo estrellado que le da personalidad propia.